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丹東鑄造澆鑄機械手

2024-02-10

為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越複雜。一般機械手有2~3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能。

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。

電氣驅動式電力驅動是機械手使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便,響應快,驅動力較大(關節型的持重已達400kg),信号檢測、傳動、處理方便,并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機,直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。由于電機速度高,通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等)。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化,又可提高控制精度。

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌迹控制兩種。
其中插銷闆使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷闆限可,而同一插件又可以反複使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制,但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限,但便于更換、保存,可重複使用;磁蕊和磁鼓僅适用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件,則根據動作的複雜程序和程序來确定。對動作複雜的機械手,采用求教再現型控制系統。更複雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷闆用的多,其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪,每一個凸輪分配給一個運動軸,轉鼓運動一周便完成一個循環。

機械手可以減省工人、提率、降低成本、提高産品品質、安全性好、提升工廠形象。
多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.随着生産的需要,對多關節手臂的靈活性,定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念,其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多,其外形也不局限于像人的手臂,而根據不同的場合有所變化,多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比拟的

爐前澆鑄機械手工作能力分為50KG,100KG,150KG.
爐前澆鑄機械手工作範圍為360度,人工推動機械手可任意旋轉角度。
爐前澆鑄機械手分為液壓控制和氣動控制兩種控制方式。
爐前澆鑄機械手工作半徑分為2米,3米,4米等,可按用戶實際工作需求訂制。
爐前澆鑄機械手整機升降調整高度為0.5-1.5米範圍之内。
爐前澆鑄機械手安裝形式分為固定式和移動式,固定式在工廠固定場地做基礎後,把爐前澆鑄機械手固定在基礎上;移動式采用鋼結構配重底座,配重上平面有叉裝點,移動時用叉車移動即可。
爐前澆鑄機械手前端叉鐵水壺處采用可調整式叉杆,可以根據鐵水壺大小任意調整間距。